Guide! Ny firmware til KKmulticopter.
KKQuad firmware v.4.7 & KKTricopter v.1.6
Det er noen få endringer i de nye firmwarene som Rolf Bakke har kommet med,
det som er å merke seg er at både quad v.4.7 og tri v.1.6 er programmert på samme firmwaren men har alikevell en liten forskjell. Men oppsettet er ganske identisk bortsett fra de siste linjene i oppsettet der hvor tricopter har en ekstra mulighet.
Den store forbedringen på firmwaren er at det nå er lagt til en ny kode som gjør en liten forbedring av hvordan gyro dataen kalkuleres. Det blir nå benyttet PID
“proportional–integral–derivative”. Dette skal forbedre fly egenskapene en god del i forhold til de eldre firmwarene. P og I vediene kan justeres via potmeterne på kortet, så det en må merke seg er at Roll og Pitch har fått et nytt navn.
Roll = P
Pitch = I
Yaw = PI
Yaw har fått begge verdiene i samme potmeter ( I er her fast på 0,2 men P kan justeres) , grunnen er nokk at denne aksen ikke er så nem på disse justeringene som da roll og pitch er. Men nå kan vi endelig få lik verdi på roll og pitch når vi gjør en justering. Dette gjør nokk hele kallibreringa litt enklere forhåpentligvis.
Forbedringer:
-Høyere ESC frekvens som nå er på 300Hz.
-P&I justering istede for bare P.
-Lettere å armere (ingen gass trimming kreves)
-LED gir tilbakemelding i form av blink etter hvilken programmerings modus du er i
*2 blink = ESC kallibrering
*3 blink = Reversering av gyroer
*Rask blinking når du gjør en endring i parrameterne, dette gjør det enklere å se til at du faktisk har gjort en ending når du beveger stikkene under kallibrering.
*LED lyser hele tiden når den er armet og er slukket når den ikke er armet som før.
Når det kommer til revesering av gyro og potmeter så er det samme rutine som før.
DVS:
Roll pot i null 0: Gyro og potmeter reversering.
Yaw pot i null 0: Kallibrering av null punkt for ESC
Anbefalt oppsett for Quad+/X v.4.7 og Tricopter v.1.6
P potmeter 50%
I potmeter 0% ( den kan stå i 0% siden den ikke har andre fungsjoner som påvirker noe som helst programering)
YAW potmeter 50%
Så er det bare å testfly den og trimme inn quaden/tricopteren til den flyr i vater (dvs trimme radio kanalene på selve radioen og ikke potmeter på kontroller kortet)
Så justerer du P til du føler den flyr greit, dette blir opp til en hver siden folk er forskjellige. Dette vil være det samme som gain på en gyro.
Så er det tid for å justere I opp til quad/tri ikke pitcher opp med nesen når du flyr fremover.
Da er oppsettet ferdig og du er klar for å fly, du kan selfølgelig fintune P og I etter hvert som du føler det er tid for endringer i flymønsteret.
Ekstra Oppsett for Tricopter v.1.6 (OBS! Gjelder bare for Tricopter)
I potmeteret her har fått en ekstra mulighet som lar deg endre hvilken vei du ønsker å bevege stikka for armering av kontrollerkortet. Om man setter I potmeteret 0% og setter på strømmen så endrer du rettning for armerig. Ellers er alle oppsett likt for tri og quad.
OBS! Når du gjør dine første kallibreringer så er det greit å ha yaw pot i 0 men i tricopter oppsettet så vil jo dette medføre at du reverserer armeringen hver gang om yaw pot står i 0. Det jeg gjør her er å ha yaw pot så nært 0 som mulig uten at armering reverseres.
Syntes dette var en litt kip løsning men det er noe vi må leve med
Dette er mer eller mindre en oversettelse av det Rolf Bakke (kapteinkuk) har vist frem på www.rcgroups.com. Tusen takk Rolf
Mer om PID kan du finne på wikipedia: http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
Firmwarene kan lastes ned her:
Quad + : http://www.rcgroups.com/forums/showa...6&d=1309183271
Quad X : http://www.rcgroups.com/forums/showa...7&d=1309183271
Tricopter :http://www.rcgroups.com/forums/showa...4&d=1309466158
Firmwaren er nå så stor at den nesten har fylt opp plassen på Atmega 48 chipen. Men den er kompatibel med alle dagens KK kontroller kort og du kan lett programere en KK kontroller med AVR programerings utstyr. For de av dere som ikke er så hekta på avangserte programmer for å legge inn ny firmware med så vil jeg ambefale å bruke KKmulticopter Flash Tool som LazyZero har laget. Dette er veldig lett å bruke siden du slipper å laste ned firmwaren, programmet gjør alt dette for deg. Det eneste du må gjøre er å velge hvilken programerer du har og så velge firmwaren du ønsker å legge inn. Du kan også plukke ut firmware som du har lagret på disken for så å flashe, men om du er online så er det enklest å velge den fra menyen.
Her finner dere alt om KKmulticopter Flash Tool : http://lazyzero.de/en/modellbau/kkmulticopterflashtool
Takk for meg!
Reply With Quote
Originally Posted by chrstein
